使用航点和事件进行任务计划

本页面介绍了所有飞行器的都通用的航点设置。

设置起始位置

把起飞前的解锁位置设置为直升机、飞机和多旋翼起始位置。这意味着如果你执行一个RTL,它将返回到它被解锁位置,所以可以使用解锁位置作为返航的起始位置,也可以设置另外一个点作为起始位置。


使用说明

在下面的截图中,一架多旋翼的任务是从海拔20米的地方自动起飞;然后去WP2上升到100米高度,等待10秒;接着进入WP3(途中下降到50米高度),然后返回起始位置。到达起始位置后,多旋翼将着陆。该任务假设起始位置设置在解锁(Home)位置。

多旋翼:飞行任务的例子

你可以输入航点和其它命令(请参阅下面的任务命令部分获得更多的信息)。在每行的下拉菜单中,选择所需要的命令,列名标题将会更改,以显示该命令需要的数据。点击地图自动输入纬度和经度。海拔高度是起始(Home)位置的高度,例如,如果你设置100米,它将在你的上方100米出飞行。

默认高度输入新航路点时的默认高度。点击了解ArduPilot中的高度的定义。

verify alt(验证高度)意思是Mission Planner将使用Google Earth拓扑数据调整每个航点的高度,以反映真实的地面高度。所以当你的航点在山上时候,如果选择了这个选项,Mission Planner将根据山的高度增加你的航点的高度设置。这是一个很好的方法,以确保你不会撞到山!

一旦完成好规划任务后,选择写入到飞控板并保存在EEPROM中。您可以通过选择读取来再次确认它是你想要的。

点击鼠标右键,可以把任务保存为WP文件或者加载WP文件。

提示

  • 预先载入:你可以把地图数据下载到电脑,到现场飞行时候就不需要Internet也可以使用地图。按住Alt键,在地图上点击鼠标并拖动一个矩形区域后,点击鼠标右键,选择“地图工具”-> “读取”,在“Enter the max zoom to prefetch to(输入预读的最大放大倍数)”点“OK”后,将把选取的区域自动下载到本地。
  • 网格:这允许你绘制一个多边形(右键单击),和在所选区域上自动创建航点。注意,它不做“孤岛检测”,这意味着如果你有一个大多边形和一个小多边形在里面,小的不会被排除在大的之外。此外,在任何一个部分重叠的多边形的情况下(如字母U),中心的开放区域将被包括作为立交桥的一部分。
  • 将你的起始(Home)位置设置为当前位置很容易,只需在起始(Home)的位置单击,它就会将你的起始位置设置为当前坐标。
  • 可以测量航点之间的距离:先点击一个航点,在航点上点击鼠标右键选择“地图工具”-> “测量距离”,将后弹出一个对话框,大概意思是“可以放大缩小地图,点击下个点进行测量距离”。再点击要测量的航点,然后点击鼠标右键选择“地图工具”-> “测量距离”,弹出对话框显示两点的距离。

自动网格

你也可以让Mission Planner为你创建一个任务,这是有用的功能,如测绘任务,需在某个区域以“割草机”模式来回飞行。

点击鼠标右键,选择“绘制多边形”-> “Draw a Polygon ”,在地图上点击航线的区域的边角,在区域中点击鼠标右键选择“自动航点”-> “Survey Grid”,输入距离等参数后,自动生成航线任务。


Mission Planner 自动生成网格


任务命令

Mission Planner在地图的下方,提供当前的飞行器的任务命令列表,并为命令提供所需要的参数。这些指令包括:导航到某点上,在航点附近盘旋,执行命令(如拍照等)和条件控制。


示例:LOITER_TURNS命令,其中包含盘旋次数、方向和盘旋位置。


ArduPilot平台所支持的全部任务命令列表在《MAVLink任务命令消息(MAV_CMD)》中. 包括每个命令的全名(如协议中的命名),支持哪些参数,以及对应的Mission Planner列标题。

注意:Mission Planner使用完整命令名的简短版。例如,像 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT、MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE、MAV_CMD_DO_SET_SERVO这样的命令,在MP中显示的是WAYPOINT, CONDITION_DISTANCE and DO_SET_SERVO。



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