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本文展示了如何使用Mission Planner将遥测日志的数据注入到它们的EXIF标记中,从而为图像添加地理标记。
把相机任务中拍摄的许多照片合并后,很简单就可以进行地理标记,它对航拍摄影、测绘投影摄影、3D地理建模的程序非常重要。
Mission Planner提供两种方法从任务日志中标记你的照片:
来自闪存日志的CAM消息
ArduPilot可以在预编程任务期间触发相机,或通过RC激发DO_DIGICAM_CONTROL或DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令。相应的CAM消息存储在闪存日志中,可以被Mission Planner用于向图像添加精确的地理标签信息。
时间偏移(图像时间戳到日志时间戳)
该方法利用相机内部时钟与系统时钟之间的时间差,以确定每幅图像在日志中的定位,从而获得GPS信息。通常用户必须调整偏移量,以便找到合理的结果。
提示:当相机没有连接到飞控时候,这种方法不太准确。
注意:即使你的相机有内置GPS,你也会发现这种方法提供的信息比内置GPS更准确。
打开Mission Planner,同时按住键盘Ctrl+F。这将打开一个隐藏的界面,如下所示。
Mission Planner: 使用(Ctrl +F打开隐藏界面
点击“Geo ref images”按钮,它将让你打开地理标记工具。
Mission Planner:地理标记界面
单击“浏览日志”按钮并选择日志(*.Tlog或*.log)的飞行相关的拍照会话。
单击“浏览目录”按钮,选择从相机下载航拍照片的文件夹。相机图片文件夹可以包含除了图片之外的其他文件。然而,就照片而言,它必须只包含属于该次飞行的照片。
接下来的步骤取决于你使用的是CAM消息还是时间偏移。
为了处理CAM消息,任务文件必须定义任务命令(CAM_TRIGG_DISTANCE, DO_DIGICAM_CONTROL等)来触发远程相机快门。
请选择CAM 消息方法。
如果你知道快门延迟值,请输入快门延迟值(以毫秒为单位)。不知道的输入0.
根据你的日志版本检查日志偏移是否正确(通常这些是没问题的)。
如果需要,输入FOV信息。
如果你想要绝对高度,选择“Use AMSL Alt”复选框。不需要的不要选择。
点击“执行”按钮。
如果处理过程成功,你将看到在处理消息区域的最后显示Done。
注意:这种处理模式中最常见的问题是日志中CAM消息的数量与文件夹中图片的数量不一致。如果工具发现它们数量不同,它将输出错误消息并终止处理。
最后一步是使用“定位 Kml”按钮来“完整检查”所处理的图片定位(参见下面的常见步骤)。
提示:如果你还没有开始飞行,一个有用的技巧是同步相机和系统时间。
请选择时间偏移(Time Offset)方法。
点击“估算偏移”按钮。
该工具将计算(如前一节所述)日志中第一张图片和第一个GPS时间之间的时差。
复制在处理消息区域中显示的计算偏移量,并将其粘贴到“Seconds offset”。
请看下图:
点击处理按钮。
如果处理过程成功,你将看到在处理消息区域的最后显示Done。
注意:
使用这种方法时最常见的问题是使用了不准确的时间偏移。记住,估计的时间偏差只是一个起点!
如果在飞控日志中没有发现图片,工具将输出一个警告,见下图:
Mission Planner:在指定偏移量的日志中找不到图像
最后一步是使用“定位 Kml”按钮来“完整检查”所处理的图片定位(参见下面的常见步骤)。如果处理的定位不正确,在“Seconds offset”中增加或减去一些秒,然后再次重复过程。
剩下的步骤是检查所处理的图片定位是可接受的,并将定位信息写入图片的EXIF数据:
单击“定位Kml”按钮。将打开谷歌地球,并显示模拟的图片定位(如下图所示):
检查它们是否正常。如果你使用的是CAM消息模式,应该不会有任何问题(如果有,只需按字母顺序排列图片,并检查列表中的第一张图片也是时间最后的一张)。如果你使用时间偏移,请尝试在时间偏移中添加或减去秒数。
如果一切正常,点击“地理标签图像”按钮,等待看到处理消息显示标记完成。
地理标记文件可以在原始图片文件夹中的地理标记文件夹中找到。
Mission Planner 图像地理标记的界面如下所示:
在这里,用户必须选择日志位置和相机图片文件夹。
如上所述,有两种选择。CAM消息和时间偏移。
这里仅在选择了“时间偏移模式”时才有效。
时间偏移需要通过比较日志中的第一个图片时间和第一个GPS时间来估计。一旦用户点击估算偏移量按钮,该工具将计算时间偏移量,并将结果显示在窗口底部的处理信息部分:
Offset Estimation = 1st_Picture_Time - 1st_GPS_Time_Logged
注意:
如果选择“CAM 消息”,“快门延迟”选项可用。注意,GPS位置默认存储在5Hz(如果使用3DR GPS),所以它们每200毫秒记录一次。
如果快门延迟小于100ms,那么GPS位置从当前的CAM消息。
如果快门延迟大于100ms, GPS位置将从日志中减少200ms开始算。
此部分允许用户告诉工具可以在日志中找到特定信息的位置。需要定义三个消息的偏移量:
CAM
GPS
ATT
提示:项偏移量被预设为APM最新稳定版。
如何在日志中查找消息行中的项偏移量的例子:
让我们看看日志中GPS行格式:
FMT, 130, 45, GPS, BIHBcLLeeEefI, Status,TimeMS,Week,NSats,HDop,La6t,Lng,RelAlt,Alt,Spd,GCrs,VZ,T
带有数字1的字段是在单元定义字(Units-definition-word)之后的字段。
在我们的例子中,unit -definition-word是BIHBcLLeeEefI。所以第1个字段是Status
由此我们应该有:
TimeMS = 2 Week = 3 Lat = 6 ...
在这里,用户可以定义视场角(FOV)和方向信息。该信息被合并到结果文件中,但它没有被存储在图片EXIF数据中。
“AMSL Alt”复选框允许选择AGL高度(高于地面水平)或AMSL高度(高于平均海平面)。
执行-当这个按钮被点击,地理标签工具将尝试提取和计算图片定位。
定位Kml -当点击这个按钮时,地理标签工具会打开谷歌地球,并在地图上显示图片定位,这样用户就可以检查他们的正确定位。
地理标签图像 -如果在之前的步骤中一切都是正确的,并且图片在地图中定位良好,这个按钮将在每张图片的EXIF数据中写入定位信息。
在这里输出工具显示的信息。
这里包含了使用特定相机的附加信息/信息的链接: