群集

群集/编队飞行界面(Beta)

Mission Planner 支持有限的“集群”,或多架无人机的编队飞行。目前这是一个实验性的beta版本,不可否认,它既不容易使用也不是100%可靠。但是,如果你对多无人机协调感兴趣,这是一个很好的起点。

QGroundControl 和 APM Planner 2.0 中提供了更复杂的集群/多无人机控制,它们都建立在多飞行器架构上。但是 Mission Planner 通过简单地同时打开多个串行端口 MAVLink 连接(参见上面的4个无人机 USB 集线器)并将 GPS 位置信息从一个(“领导者”可以以任何模式飞行,包括从手动到自动)传递到另一个(“追随者”,在引导模式下飞行)。领导者的 GPS 位置通过设置的偏移量进行调整,然后作为一系列动态航点发送给追随者。以这种方式,跟随者将按照设定的 X、Y 和 Z 偏移距离跟随领先者。

可以通过在 Mission Planner 中按 Ctrl-F 进入此界面。这将显示一个非常拥挤的按钮框(见下文),找到“follower the leader ”按钮,点击打开,配置无人机的串行端口。再点击“swarming”按钮,打开另外一个窗口,显示其它无人机相对位置偏移的网格。

点击Swarm 按钮的界面


设置程序:

  1. 每个飞行器插入一个 3DR 数传。

  2. 把属于“领导者”的飞控连接到连接Mission Planner。

  3. 按 Ctrl-F 并点击“swarm”按钮。

  4. 点击“set Leader(设置领导)”。

  5. 单击“connect MAV”(“MAV”代表“微型飞行器”)。每个 MAV 点击一次。当每个通过 MAVLink 连接时,它们将出现在网格上。

  6. 围绕网格拖动 MAV 圆圈以设置所需的偏移量。Mission Planner假定“向上”是北。

  7. 点击“Start”按钮将开始向除领队外的所有飞行器发送引导模式航路点。

现在,你可能已经猜到了,获得起始位置可能是最难的。在网格中,它们由MAV号和COM端口标识。建议将MAV号码贴在实体飞行器上,这样你就可以将屏幕上的数字和网格位置与飞行器在地面上的实体布局相对应。


目前该代码不做路径预测等。一个好的开始是用两架四轴飞行器相隔20米进行测试,然后从那里开始。


第一次飞行:

  1. “领导者”起飞,飞到 2-10 m 高处(定点)。“领导者”用什么飞行模式都可以。

  2. 点击开始。这应该使“跟随者”在引导模式下起飞(起飞需要 3-5 秒)并飞行到与“领导者”相同的高度(假设你没有改变高度偏移)。

  3. 遥控“领导者”移动,第二个四边形(跟随者)应该跟随。

  4. 完成后,手动降落“领导者”。 使用“着陆”按钮告诉“追随者”也着陆。


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