电子罗盘校准

本文介绍了如何进行基本的电子罗盘(或者也叫指南针)校准。它假设您在飞控至少有一个内置或者外置电子罗盘,并已经启用。 请参阅高级电子罗盘设置以获取更多信息并设置其它电子罗盘相关功能。


提示:当飞行器在一个新的地点飞行时,无需重新校准罗盘,因为ArduPilot包含一个“世界磁模型”,可以在不重新校准的情况下将该位置的磁北转换为真北。此外,该位置的“倾斜度”是在启动时和起飞后不久校准的。重要的是,在完成罗盘校准后,飞行器需要有良好GPS信号进行3D gps锁定,以确保获得最准确位置。如果有必要,在做罗盘校准之前,请到户外以获得一个好的3D gps锁定。


注意:当飞行器解锁后不能进行罗盘校准。


校准第一步

警告:请勿在任何金属或产生磁场的物体(电脑、手机、金属桌子、电源等)附近校准罗盘,否则会发生错误的校准。


在“初始化设置”的“必要硬件”的点击进入指南针。

Mission Planner: 指南针校准


如果你在解锁前经常看到“不一致的罗盘”消息,并且你确定外部罗盘已校准,则你需要禁用任何内部罗盘。


板载校准

“板载校准”是在飞控上运行的校准程序。这种方法比在地面站上运行的旧的“外置校准(Offboard Calibration)”(又名“Live Calibration”)更准确,因为除了偏移量之外,缩放和方向也是自动确定的。

注意:如果飞控方向参数不正确,则板载罗盘的校准可能会失败。


进行板载校准:



当飞行器旋转时,绿色条应该向右越来越长,直到校准完成。
成功完成后,将发出三声上升音并出现“请重新飞控”对话框,你需要重新启动飞控才能对解锁。

如果校准失败:


使用摇杆的板载校准(没有地面站)

ArduPilot 支持“使用RC摇杆进行板载校准”,这意味着校准程序在不需要地面站,而在飞控上运行。这种方法比在地面站上运行的旧的“Offboard Calibration”(又名“Live Calibration”)更准确,因为除了偏移量之外,还计算了缩放。


成功完成后,将发出三声升高的音调,你需要重新启动飞控才能对飞行器进行解锁。


如果校准失败:


大型飞行器的地磁校准

大型或重型飞行器在所有轴上旋转是很难的。如果飞控的GPS锁定并处于活动状态,而且飞行器的实际航向是已知的,使用Mission Planner地图上的地标参考,还是使用另一个指南针(例如手机),输入飞行器航向就可以进行准确校准。


罗盘排序

如果需要,你可以在页面顶部更改附加罗盘的优先级。


附加信息

更多关于罗盘配置的信息可以在Advanced compass Setup中找到。
这包括有关如何设置附加罗盘、自动设置偏移、非标准罗盘对齐、罗盘等的说明。
关于磁干扰和减少它的方法的一般讨论可以在磁干扰中找到。



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