本文展示了如何使用 Mission Planner 进行遥控器校准。

概述

遥控器允许飞行员设置飞行模式，控制飞行器的运动和方向，还可以打开/关闭辅助功能（即升起和降下起落架等）。

RC校准涉及获得每个RC输入通道的最小、最大和“微调”值，以便 ArduPilot 可以正确获得各种通道值。

检查发射器的设置

• 确保电池已断开连接（这很重要，因为在RC校准过程中可能会意外启动）。

• 确保RC接收器连接到飞控。

• 打开你的遥控器，如果它有微调，确保它们在中间。

• 使用USB线把飞控连接到Mission Planner，并点击“连接”按钮。

• 在“初始化设置”中“必要硬件”的点击进入遥控器校准。

• 应该会显示一些绿色条，表明 ArduPilot 正在接收来自发射器/接收器的输入。如果没有显示条，请检查接收器的LED灯：

• 没有灯亮可能表明它没有正确连接到飞控。检查连接飞控的线是否插对了。

• 红色或闪烁的LED可能表示你的RC发射器/接收器需要配对。有关说明，请参阅遥控器说明书
  



• 通过摇动摇杆、旋钮和开关并观察哪些（如果有）绿色条移动，检查发射器中的通道映射（即检查哪些输入通道由发射器的摇杆、开关和旋钮控制）。如果这是第一次将发射器与ArduPilot一起使用，则可能需要更改发射器的通道映射，通常这是在发射器本身使用内置配置菜单完成的。

• 确定你的发射机是模式1还是模式2（见下文）。

• 横滚/副翼（Roll）杆应控制通道1。

•  俯仰/升降（Pitch）杆应该控制通道2。

• 油门（Throttl）杆应控制通道3。

• 航向（Yaw）杆应该控制通道4。

• 应设置一个3位置开关（用于控制飞行模式）来控制通道 5（如果使用直升机）或通道 8（如果使用多旋翼或飞机）。该通道可以通过参数FLTMODE_CH来设置。

• 在直升机上，一个调谐旋钮应该控制通道6。

• 在直升机和多旋翼上，任何剩余的两个或三个位置开关都可以设置为映射到通道7到12来控制辅助功能。
  

• 摇动遥控器的横滚、俯仰、油门和偏航杆，确保绿色条朝正确的方向移动：

• 对于横滚、油门和偏航通道，绿色条应与遥控器的物理摇杆摇动方向相同。

• 对于俯仰，绿色条应与遥控器的物理摇杆摇动的方向相反。

• 如果绿色条的方向错误，在遥控器上配置下通道的方向即可。

• 如果绿色条的方向错误，需要配置遥控器上通道方向。如果在遥控器上做不到，你可以通过选中“反转”复选框（仅限飞机和多旋翼）来反转ArduPilot中的通道。如果看不到复选框，则可以通过直接更改 RCx_REVERSED 参数（其中“x”是从 1 到 4 的输入通道）来反转通道。
  

  

校准

• 在“初始化设置”中“必要硬件”的点击进入遥控器校准。

• 点击右下角的绿色“遥控校准”按钮。

• 当提示检查遥控设备是否开启、未连接电池、未连接螺旋桨时候，按“确定”按钮就可以。
  
  

上下左右摇动遥控器的摇杆达到最大和最小值、旋转旋钮到所有位置和打开和关闭开关。校准条上将出现红线，表示目前所看到的最小值和最大值。

• 选择“Click when Done”。

• 一个对话框出现并提示：“确保你的所有摇杆居中，油门杆推到最低，点击ok继续”。

• 将油油门杆推到最低（关闭油门），然后点击“OK”。Mission Planner显示校准数据的摘要。一般最小值是1100，最大值是1900。
  

遥控器的模式1和模式2

遥控器有两种主要模式：

• 模式1：左摇杆控制俯仰和偏航，右摇杆控制油门和横滚。

• 模式2：左摇杆控制油门和偏航，右摇杆将控制俯仰和横滚。
  
  

通道映射

进一步阅读：

• 可以使用 RCMAP 输入通道映射更改横滚、俯仰、油门和偏航通道映射。

• 飞行模式开关设置是指指定一个开关，用做更改飞行模式。可以在RC飞行模式配置页面上找到相关信息。