初始使用APM，或者APM升级固件后，或者初始化全部参数后，都需要校正加速度计，加速度计不校正的话是无法对APM解锁。

1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

2、点主菜单“初始设置”，再点“Mandatory Hardware”的“Accel Calibration”菜单，第一个按钮“Calibrate Accel”就是用于加速度计校正（先不要点）。

3、了解APM所谓的方向。

在校正加速度计的时候，需要按提示把APM放不同的方位.方位是以APM上FORWARD的箭头（机头方向）为参照，按以下的图示标出6个方位。在提示方位的时候，把对应的那面平放平放在桌面或者地上。在校正的时候，这个方位千万不要搞错。除了用FORWARD的箭头做参照外，你也可以用USB端口的方向再检查一次是否正确。

3、开始校正加速度计

1）点“Calibrate Accel”按钮，界面提示“Place vehicle level and press any key”，把APM水平放在桌面上后，点击“Click when Done”。

2）下步界面提示“Place vehicle on its LEFT side and press any key”,把APM的左边平放在桌面上，放稳后再点“Click when Done”。由于左边是插着USB线无法整面放平（如果用数传模块就不需要USB线），你可以拿个盒子垫高。点按钮前一定要拿稳APM，否则影响精度。

3）下步界面提示“Place vehicle on its RIGHT side and press any key”,把APM的右边平放在桌面上，用手压稳后再点“Click when Done”。

4）下步界面提示“Place vehicle nose Down and press any key”,把APM的向下平放在桌面上，用手压稳后再点“Click when Done”。

5）下步界面提示“Place vehicle nose UP and press any key”,把APM的向上平放在桌面上，放稳后再点“Click when Done”。

6）下步界面提示“Place vehicle on its BACK and press any key”,把APM的背面平放在桌面上，用手压稳后再点“Click when Done”，完成加速度计的校正。

4、有些童鞋喜欢把APM装在机架上再校正加速度计，因为APM装在机架上时候的水平状态才是真正的水平，这时候校正的水平才是最准确，而APM的水平状态在飞行时候对飞行器影响最大。APM官方的教程也是APM装在机架上的时候校正加速度计。在机架上校正的缺点是除了水平方位外，其它方位的校正都不准，而单独对APM进行校正刚好相反。

我们建议你第一次校正加速度计时候还是单独对APM进行，如果装到机架后，由于各种安装原因造成APM无法水平放置的时候，在机架上再做一次加速度计的校正。在机架上校正，一定要把飞行器放在很平的地面上进行，保证校正时候的水平状态的精确度。